阿chai带你学AI

阿chai昨天被一个毒虫子咬了。原本只是红肿，后来变成了出“脓”了，而且是一大片。在经历了一系列检查后医生给阿chai开了很多药，内服外敷的都有，还有激素成分的药物。

今天给大家分享一篇加州大学伯克利学校的paper，文中以LGSVL仿真器为例，提出一种基于场景的自动驾驶汽车自动化安全测试的方法，尤其针对AI模组模拟仿真评估和真实驾驶测试。

Pico是树莓派基金协会发布的一款单片机板卡，体积小，用python语言就能开发。Pico的官方教程是英文的，因此阿chai在这里整理一下使用教程以及配套的案例，小伙伴们可以来一起学习。

平衡车、手机体感、旋翼无人机的平衡主要靠陀螺模组，MPU9250是一款常用的9轴姿态测量单元。MPU9250有两个内部时钟源，以及一个PLL。

DHT11、DHT21系列的传感器小伙伴们一定很熟悉，单片机一接，写个小的APP，可以做个小型的室内温湿度监测系统。

WS2812 LED是一种全彩的LED，我们平时看到的很多彩灯以及点阵就是这样的，因此第一个实践案例用来做这个真的不错。

脉冲宽度调制是一种模拟控制方式，根据相应载荷的变化来调制晶体管基极或MOS管栅极的偏置，来实现晶体管或MOS管导通时间的改变，从而实现开关稳压电源输出的改变。这种方式能使电源的输出电压在工作条件变化时保持恒定，是利用微处理器的数字信号对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术。

模拟数字转换器即A/D转换器，或简称ADC，通常是指一个将模拟信号转变为数字信号的电子元件。通常的模数转换器是将一个输入电压信号转换为一个输出的数字信号。

SPI是串行外设接口(Serial Peripheral Interface)的缩写。是 Motorola 公司推出的一 种同步串行接口技术，是一种高速的，全双工，同步的通信总线。主要应用在EEPROM、Flash、实时时钟(RTC)、数模转换器(ADC)、网络控制器、MCU、数字信号处理器(DSP)以及数字信号解码器之间。

I2C总线是一种简单、双向二线制同步串行总线。SDA(串行数据线)和SCL(串行时钟线)都是双向I/O线，接口电路为开漏输出。需通过上拉电阻接电源VCC．当总线空闲时。两根线都是高电平，连接总线的外同器件都是CMOS器件，输出级也是开漏电路。